采用主、从两级处理器实现系统的全部控制功能。
主CPU实现管理、坐标变换、轨迹生成和系统自诊断等:从CPU实现所有关节的动作控制。
主从控制方式系统实时性较好,适于高精度、高速度控制,但其系统扩展性较差,维修困难。
二、分散控制系统:
按系统的性质和方式将系统控制分成几个模块,
每一个模块各有不同的控制任务和控制策略,各模式之间可以是主从关系,
也可以是平等关系。这种方式实时性好,易于实现高速、高精度控制,
易于扩展,可实现智能控制,是目前流行的方式,系统灵活性好,
控制系统的危险性降低,采用多处理器的分散控制,
有利于系统功能的并行执行,提高系统的处理效率,缩短响应时间。
三、集中控制系统:
用一台计算机实现全部控制功能,结构简单,成本低,但实时性差,
难以扩展,在早期的机器人中常采用这种结构。基于PC的集中控制系统里,
充分利用了PC资源开放性的特点,可以实现很好的开放性:
多种控制卡,传感器设备等都可以通过标准PCI插槽或通过标准串口、并口集成到控制系统中。
集中式控制系统的优点是:硬件成本较低,
便于信息的采集和分析,易于实现系统的最优控制,整体性与协调性较好,基于PC的系统硬件扩展较为方便。